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组合导航科普(6):什么是IMU? | bynav北云

by WZHWZH


惯性传感器包括加速度计和陀螺仪。加速度计测量比力(非引力加速度),陀螺仪测量角速率,它们的测量过程不需要外部参照。同时,需要借助外部参照的测量装置不属于惯性传感器。大多数加速度计仅测量单个轴向的比力,大多数陀螺仪也只测量绕一个轴向的转动角速率。

 

一个惯性测量单元(inertial measurement unit , IMU)包含多个加速度计和陀螺仪,通常是3个陀螺仪和3个加速度计,安装在三个正交轴向上,以实现三维的比力和角速率测量。根据实际需要,有时会安装更少的惯性传感器来实现一维或二维的测量,称这种少于6个传感器的IMU 称为非完整IMU;或安装更多的惯性传感器来提升容错率和减小误差。一个IMU通常还会包含一个IMU处理器来进行量纲转换、误差补偿、数据检查、通信等工作,以及一个温度传感器来辅助修正不同温度下的误差。

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