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X2D

GNSS/INS 高精度组合导航系统

  

X2D 高精度组合导航系统采用车规级设计,基于北云自研 GNSS 高精度芯片,搭载了满足功能安全 ASIL B 等级要求的高精度 IMU ,支持全系统多频点,配备车载以太网、串口、CAN/CAN FD 和 PPS 接口。

 

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GNSS/INS 高精度组合导航系统

X2D 高精度组合导航系统采用车规级设计,基于北云自研 GNSS 高精度芯片,搭载了满足功能安全 ASIL B 等级要求的高精度 IMU ,支持全系统多频点,配备车载以太网、串口、CAN/CAN FD 和 PPS 接口。凭借十余年 RTK 算法技术积累和强大的深耦合算法,本导航系统动态性能优势明显,能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境,为载体提供连续、稳定和可信的高精度位置及姿态信息。

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支持全系统多频点的高精度 GNSS/INS 深耦合组合导航系统

 
产品特征

产品特征

支持全系统多频点 GNSS 信号接收

内置通过AEC-Q100认证的北云自研高精度 GNSS 芯片,支持 BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS 全系统多频高精度RTK解算,采用 Bynav REAL GNSS 定位引擎,内置完好性监测,提高了城市环境中多径、干扰条件下的容错率和固定成功率,定位解算结果更加稳健。

 

支持 DIST 深耦合组合导航算法

内置的高精度 IMU 均经过全温标定,改善零偏不稳定性等关键指标,航位推算精度大幅提升。采用深耦合组合导航算法,提升 GNSS 信号观测质量,配合高精度IMU ,在城市峡谷等环境中,定位精度较松耦合算法可提升2~5倍。

 

可拓展性

支持多种接口,如车载以太网、CAN/CAN FD、RS232 串口等,同时还支持 PPS 和gPTP 时间同步,可与其他传感器(如 LIDAR、SLAM 等)协同工作。

产品特点

产品特点

- 基于北云自研 GNSS 芯片(AEC-Q100)
- 内置功能安全 ASIL B 等级高精度 IMU(全温二次标定)
- 支持 RTK 定位、双天线测向和深耦合算法
- 支持车载以太网口,可内嵌 SDK 差分账号,支持 gPTP 时间同步

性能指标

型号

X2D
卫星信号

GPS
GLONASS
BDS-2
BDS-3
QZSS
Galileo

L1 C/A、L2、L5
G1、G2
B1I、B2I、B3I 
B1I、B1C*、B2a、B3I 
L1 C/A、L2、L5
E1、E5a、E5b

水平定位精度

单点
RTK

1.5 m(RMS)
1 cm + 1 ppm(RMS)

高程定位精度

单点
RTK

2.5 m(RMS)
1.5 cm + 1 ppm(RMS)

首次定位时间

冷启动
热启动

≤35 s
≤7 s

最大数据率 GNSS原始观测量
GNSS RTK 定位
INS组合导航定位
IMU原始数据率
5 Hz
5 Hz
100 Hz
100 Hz

授时精度

≤ 20 ns(RMS)
测速精度 0.03 m/s(RMS)
GNSS信号中断性能

型号

中断时间

定位模式

定位精度/m(RMS)

测速精度/m/s(RMS)

姿态精度/°(RMS)

      水平 垂直 水平 垂直 横滚角 俯仰角 方位角

X2D

0秒

RTK

0.015

0.02

0.019

0.014

0.018

0.018

0.084

后处理

0

0

0

0

0

0

0

10秒

RTK

0.235

0.140

0.058

0.024

0.035

0.035

0.110

后处理

0

0

0

0

0

0

0

 

 

内置 IMU 性能指标

型号

X2D

陀螺仪

量程

±300°/s

零偏重复性

0.5 ° /s

零偏不稳定性

1.8 ° /h (XY)
1.4 ° /h (Z)

角度随机游走

0.09 ° / √ h (XY)
0.10 ° / √ h (Z)

加速度计

量程

±6g

零偏重复性

20 mg

零偏不稳定性

15 μg

速度随机游走

0.035m/s/√h

其他规格

型号

X2D
尺寸 153×97.5×29 mm
重量 240±20 g

Application

应用范围

本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果,以及速度、姿态等信息,可用在自动驾驶、地图测绘等场景。

  • 自动驾驶
    自动驾驶

    高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下,为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。

    应用案例

  • 地图测绘
    地图测绘
    地图测绘
  • 无人船
    无人船
    无人船
  • 精准农业
    精准农业
    精准农业
  • 无人车
    无人车
    无人车

    扫地车、巡逻车及末端物流配送车等

Mass Production and Quality

量产与质量

北云科技拥有全面的车规级质量体系认证、流程认证、开发能力认证及产品认证,基于车规级质量管理理念,依托高精密实验设备、智能化仓储系统、装测一体全自动化生产线以及数字化管理系统,构建了稳健的规模化量产能力与车规级品控能力,为客户持续提供稳定、可靠、品质卓越的产品。

GNSS/INS 高精度组合导航系统

车规级全自动化生产线:

拥有多条高精度定位整机及模块全自动装配及测试一体化产线,可对单件产品进行从原材料批次到最终出货测试数据的全生产周期精确追溯。

 

车规认证:

ISO 26262 功能安全流程认证、ISO 26262 功能安全产品认证、ISO 21434 汽车网络安全管理体系认证、IATF 16949 质量体系认证、ASPICE 认证、AEC-Q 系列认证等。

 

数字化、信息化管理系统:

融合 ERP 管理系统IWMS 仓管系统和 MES 生产执行系统,对产品的原料采购、仓储、生产组装、测试、标定及订单、工单等各项关键数据进行记录,实现全过程可追溯性管理。

 

实验能力:

规模化 IMU 标定中心、卫星导航实验室、耐久/环境实验室、三温测试、功能测试、光学/视觉检测等。

Trial application

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