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X1系列

GNSS/INS 高精度组合导航系统

双天线 RTK 定位定向

  

内置 GNSS 高精度接收机和 IMU 惯性传感器,利用 IMU 信息辅助 RTK 模糊度解算与基带信号跟踪,并针对车载应用进行了优化设计,能够有效的应对卫星信号干扰、遮挡等苛刻环境,为智能汽车提供稳定、连续、可信的高精度位置与姿态信息。

 

 

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GNSS/INS 高精度组合导航系统

X1 组合导航系统由北云科技自研的 GNSS 高精度定位定向板卡和战术级 IMU 组成,以深耦合方式结合 GNSS 和 INS 系统。GNSS 定位具有高精度、长间隔的特点,而 INS 航位推算具有低精度、短间隔的特点,X1 将 GNSS 和 INS 两个系统以深耦合方式有机结合,扬长补短,从而构建可靠的高精度实时定位系统,具有高性能、实用性强、针对性强等特点。

X1 主要针对城市中车载应用场景,为智能汽车提供稳定可靠的高精度定位结果。尤其在卫星信号失锁的复杂城市环境中,本产品依然能够提供连续不间断的高精度定位服务。

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X1 组合导航系统安装及使用教程

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产品特征

产品特征

双天线定位定向
通过双天线接收到的 GNSS 信号,能够独立提供精确的位置与姿态信息,进一步提升组合导航系统的稳健性与易用性。

高精度组合导航
X1 是一款高集成度的GNSS/INS 组合导航系统,采用GNSS 定位和IMU 惯性测量结合的深耦合技术,具有高稳定性,能够实时提供高精度的位置、速度和姿态等导航参数。

可扩展性
软件可扩展性:客户三年内可免费升级软件固件;硬件可扩展性:支持多种接口,包括以太网/ 串口等,同时还提供事件同步I/O,可与其他传感器(如LIDAR、SLAM 等)协同工作。

高可靠性
适应各种复杂环境,在卫星信号丢失或受到干扰等苛刻环境下,依然能够在一段时间内保持可靠、稳定的定位性能。

场景优化
针对车载应用进行优化: 根据汽车特性建模,能够应对复杂的城市道路遮挡、高速公路信号干扰等环境,为智能汽车应用提供连续、稳定、可信的实时高精度位置服务。

产品特点

产品特点

• 深耦合GNSS/INS组合导航引擎

• 内置高精度定位定向板卡

• 内置高精度IMU模块

• 支持以太网等多种接口

• 专用多矢量RTK定位引擎

• 支持全系统全频点RTK解算

• 支持BDS-3,Galileo等现代化信号体制

• 支持GNSS和IMU原始数据输出与后处理

• 超低定位解算延迟

性能指标

型号

X1系列

主从信号跟踪

BDS
BDS-3
GPS
GLONASS
QZSS
Galileo
NavIC

B1I、B2I 
B1C、B2a
L1 C/A、L2
G1、G2
L1 C/A、L2
E1、E5b
L5

水平定位精度

单点
RTK

1.5 m(RMS)
1 cm + 1 ppm(RMS)

高程定位精度

单点
RTK

2.5 m(RMS)
1.5 cm + 1 ppm(RMS)

首次定位时间

冷启动
温启动

≤ 45 s
≤ 30 s

最大数据率

GNSS观测量
RTK定位
INS定位/姿态
IMU原始数据率

最高10 Hz
最高10 Hz
最高200 Hz
125 Hz

定向精度

基线 = 2m
基线 = 4m

0.08°
0.05°

授时精度

20 ns(RMS)

测速精度

0.03 m/s(RMS)

速度极限

300 m/s

GNSS信号中断性能

失锁时间

定位模式

水平定位精度(RMS)

垂直定位精度(RMS)

水平测速精度(RMS)

垂直测速精度(RMS)

姿态(横滚角/俯仰角/航向角)精度(RMS)

0秒 RTK 0.01 m 0.02 m 0.030 m/s 0.040 m/s 0.040° 0.040° 0.120°
后处理 0.01 m 0.02 m 0.020 m/s 0.025 m/s 0.010° 0.010° 0.050°
10秒 RTK 0.30 m 0.25 m 0.080 m/s 0.100 m/s 0.080° 0.080° 0.200°
后处理 0.01 m 0.02 m 0.020 m/s 0.030 m/s 0.010° 0.010° 0.050°

 

其他规格

型号

X1系列
物理特性 尺寸 116.0×114.2×38.6 mm
重量 432 g
电气参数 功耗(典型值) 4.8 W
功能接口 RS232
CAN
Ethernet
PPS/EVENT_OUT*
EVENT_IN
×2
×1
×1
×1
×1

* 共用引脚

 

测试视频

 

注释:

100C PP Position(BLH):100C光纤惯导后处理真值基准(纬经高)

BYNAV-X1 ENU Error(m):BYNAV-X1组合导航接收机实时结果相对于真值的东北天偏差(米)

NovAtel-E1 ENU Error(m):NovAtel-E1组合导航接收机实时结果相对于真值的东北天偏差(米)

Velocity(km/h):实时行驶速度(千米/小时)

Application

应用范围

本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果,以及速度、姿态等信息,可用在无人驾驶、地图测绘等场景。

  • 自动驾驶
    自动驾驶

    高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下,为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。

    应用案例

  • 地图测绘
    地图测绘
    地图测绘
  • 无人船
    无人船
    无人船
  • 精准农业
    精准农业
    精准农业
  • 无人车
    无人车
    无人车

    扫地车、巡逻车及末端物流配送车等

Mass Production and Quality

量产与质量

北云科技拥有全面的车规级质量体系认证、流程认证、开发能力认证及产品认证,基于车规级质量管理理念,依托高精密实验设备、智能化仓储系统、装测一体全自动化生产线以及数字化管理系统,构建了稳健的规模化量产能力与车规级品控能力,为客户持续提供稳定、可靠、品质卓越的产品。

GNSS/INS 高精度组合导航系统

车规级全自动化生产线:

拥有多条高精度定位整机及模块全自动装配及测试一体化产线,可对单件产品进行从原材料批次到最终出货测试数据的全生产周期精确追溯。

 

车规认证:

ISO 26262 功能安全流程认证、ISO 26262 功能安全产品认证、ISO 21434 汽车网络安全管理体系认证、IATF 16949 质量体系认证、ASPICE 认证、AEC-Q 系列认证等。

 

数字化、信息化管理系统:

融合 ERP 管理系统IWMS 仓管系统和 MES 生产执行系统,对产品的原料采购、仓储、生产组装、测试、标定及订单、工单等各项关键数据进行记录,实现全过程可追溯性管理。

 

实验能力:

规模化 IMU 标定中心、卫星导航实验室、耐久/环境实验室、三温测试、功能测试、光学/视觉检测等。

Trial application

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