A1发布说明

firmware - A1 - 7.69文件夹内为打包文件夹，包含全部程序

版本号：7.69

FPGA	19060377
ARM	22050583
PB	21111878
ARTK	22031505
KENERL	22032438
WEBSVR	20101504
WEB	21052915
BOOTROM	22031122


LOG VERSION查询版本号

$BDVER,V7.69_B3F105_T,19060377,22050583,21111878,22031505,22032438,20101504,21052915,22031122*7A




版本更新说明：


1、完善RTK算法；
2、完善组合导航算法；
3、增加C1_2.1/2.2/2.3/2.5板卡支持，通过SETBOARDINFO指令配置；
4、增加BYD/CIDI/HUAWEI/NEOLIX/GEELY/WESTWELL等多家车辆轮速支持；
5、优化数据处理和算法处理；
6、修复X1 IMU自动识别故障；
7、增加授权后自动保存重启功能；
8、增加SD卡数据存储功能；
9、增加基站/流动站切换时自动修改单双天线和频率的功能；
10、使能IMU原始数据输出频度控制功能；
11、授权到期日期由周日改为周三；
12、增加TCP/IP绑定至本地端口功能；
13、增加ZLG CANCOM模块支持；
14、增加输出协议IMURATEPVA/IMURATEPVAS/IMURATEPVAX/INSUPDATESTATUS/BESTUTM/FLASHDNA/TIME/CANCOM0X13B支持
15、完善NMEATALKER输出协议，新增GI/GQ头；修改GSA协议符合NMEA 0183 v4.11规范，其余协议不变；
16、增加一键配置RTCM语句输出功能 LOG RTCMPTLOUT COM1；
17、完善自检项，增加主动输出自检信息功能 SETAUTOSELFCHECK ON/OFF 1/2/3，FRESET默认关闭；
18、ZDA输出东八区改为-8；
19、SETINSUPDATE ON/OFF -> SETINSUPDATE ENABLE/DISABLE，与NOVATEL一致；
20、INSCONFIGB TRANSLATION/ROTATION TYPE与NOVATEL一致；
21、FRESET支持恢复多伦默认配置，FRESET DUOLUN；
22、GPENU的复位门限可配置；
23、修复C1板卡MARK2TIME输出异常故障；
24、修复INSSPD输出方位角不为°的问题，修复BYRAWIMUB header头缺少长度问题；






升级方法及步骤根据版本不同进行区分，详细说明请看以下内容


*********************** 一、裸机程序（7.00之前的版本）升级至7.08之后的系统版本 ***************

方法1：使用connect升级，connect版本要求 > V20.07.10.50

1、打开connect，升级文件bootrom_A1_6.xx - 7.xx.dat，断电重启两次
2、连接COM3，921600，重启A1/C1，串口输出Entering recovery mode(Use <Connect> to update firmware)，即表示进入升级模式
4、升级文件firmware_A1_7.xx_xxxx.dat，传输数据需要约4min
5、数据传输完成后，等待约2min，当出现升级成功信息时，发送boot命令，切换波特率到115200，等待系统第一次启动格式化
6、等待1min左右，最后出现如下类似信息表示升级成功

	TMCR_H: 5000; TMCR_L: 0
	DNA:    2A0A473C44242E10B9ABEB718777B7A3;
	Rcv Fd: 20 21 22 23 24 25 26 
	FDSET:  MaxFd = 28

7、重启后确认版本号和校验码是否一致


方法2：使用网络升级

1、打开connect，升级bootrom_A1_6.xx - 7.xx.dat，断电重启两次。
2、连接COM3 921600，板卡上电，串口输出Entering recovery mode(Use <Connect> to update firmware)，即表示进入升级模式。
3、输入tftpupdate A1_IP PC_IP firmware_A1_7.xx_xxxx.dat， 其中PC_IP为升级PC端IP地址，A1_IP为A1板卡IP地址，需要确保二者在同一网段，firmware_A1_7.xx_xxxx.dat需要填充为完整升级文件名。
4、数据传输完成后，等待约2min，直到返回“exit boardupdate”，发送boot命令，切换波特率到115200，等待系统第一次启动格式化。
5、升级完成后发送boot启动VxWorks完成剩余步骤。
6、等待1min左右，最后出现如下类似信息表示升级成功。

	TMCR_H: 5000; TMCR_L: 0
	DNA:    2A0A473C44242E10B9ABEB718777B7A3;
	Rcv Fd: 20 21 22 23 24 25 26 
	FDSET:  MaxFd = 28

7、重启后确认版本号和校验码是否一致





*********************** 二、7.00 - 7.07的系统版本升级至7.08及之后的系统版本 ***********************

方法1：使用connect升级，connect版本要求 > V20.07.10.50

1、打开connect，升级bootrom_A1_7.xx - 7.xx.dat，断电重启两次。
2、连接COM3 921600，板卡上电，串口输出Entering recovery mode(Use <Connect> to update firmware)，即表示进入升级模式。
3、使用connect升级firmware_A1_xxx.dat，传输数据需要约4min。
4、数据传输完成后，等待约2min，直到返回“exit boardupdate”，发送boot命令，切换波特率到115200，等待系统第一次启动格式化。
5、等待1min左右，最后出现如下类似信息表示升级成功。

	TMCR_H: 5000; TMCR_L: 0
	DNA:    2A0A473C44242E10B9ABEB718777B7A3;
	Rcv Fd: 20 21 22 23 24 25 26 
	FDSET:  MaxFd = 28

7、重启后确认版本号和校验码是否一致


方法2：使用网络升级

1、打开connect，升级bootrom_A1_7.xx - 7.xx.dat，断电重启两次。
2、连接COM3 921600，板卡上电，串口输出Entering recovery mode(Use <Connect> to update firmware)，即表示进入升级模式。
3、输入tftpupdate A1_IP PC_IP firmware_A1_7.xx_xxxx.dat， 其中PC_IP为升级PC端IP地址，A1_IP为A1板卡IP地址，需要确保二者在同一网段，firmware_A1_7.xx_xxxx.dat需要填充为完整升级文件名。
4、数据传输完成后，等待约2min，直到返回“exit boardupdate”，发送boot命令，切换波特率到115200，等待系统第一次启动格式化。
5、升级完成后发送boot启动VxWorks完成剩余步骤。
6、等待1min左右，最后出现如下类似信息表示升级成功。

	TMCR_H: 5000; TMCR_L: 0
	DNA:    2A0A473C44242E10B9ABEB718777B7A3;
	Rcv Fd: 20 21 22 23 24 25 26 
	FDSET:  MaxFd = 28

7、重启后确认版本号和校验码是否一致






***************************** 三、7.08之后的系统固件恢复方法 *****************************

方法1：串口恢复
1、打开connect，连接串口1或串口3，115200。
2、点击循环发送“pppp”，带回车换行，然后启动C1
3、直到串口返回“pppp”，停止发送，说明C1已经停止自动启动，进入boot模式
4、发送“ubootshell”指令，直到返回“CONFIG_SYS_HUSH_PARSER”即可
5、发送“sf probe”，“sf erase fe0000 10000”，
2、串口波特率改为921600，断电重启，串口输出Entering recovery mode(Use <Connect> to update firmware)，即表示进入升级恢复模式。
3、使用connect升级firmware_A1_xxx.dat，传输数据需要约4min。
4、数据传输完成后，等待约2min，直到返回“exit boardupdate”，发送boot命令，切换波特率到115200，等待系统第一次启动格式化。
5、等待1min左右，最后出现如下类似信息表示升级成功。

	TMCR_H: 5000; TMCR_L: 0
	DNA:    2A0A473C44242E10B9ABEB718777B7A3;
	Rcv Fd: 20 21 22 23 24 25 26 
	FDSET:  MaxFd = 28

6、重启后确认版本号和校验码是否一致

方法2：网络恢复
1、PC端启动tftp服务器，并将待恢复文件放入服务器路径
2、打开connect，连接串口1或串口3，115200。
3、点击循环发送“pppp”，带回车换行，然后启动C1
4、直到串口返回“pppp”，停止发送，说明C1已经停止自动启动，进入boot模式
5、发送“tftpupdate [board ip] [tftp serverip] [firmware path+name]”，从tftp服务器加载文件恢复
	例：tftpupdate 192.168.81.125 192.168.81.88 firmware-A1/firmware_X2_2_V1_1_gzip_26MHz.dat
6、数据传输完成后，等待约2min，直到返回“exit boardupdate”，发送boot命令，切换波特率到115200，等待系统第一次启动格式化。
7、等待1min左右，最后出现如下类似信息表示升级成功。

	TMCR_H: 5000; TMCR_L: 0
	DNA:    2A0A473C44242E10B9ABEB718777B7A3;
	Rcv Fd: 20 21 22 23 24 25 26 
	FDSET:  MaxFd = 28

8、重启后确认版本号和校验码是否一致
