X2组合导航系统内置GNSS高精度定位定向板卡和战术级IMU，车规级设计，安全等级ASIL B级，支持双天线RTK定位定向，支持深耦合组合导航算法，能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境，提供稳定、连续、可信的高精度位置与姿态信息。
可在下方“技术支持文档”Tab 查阅《典型场景对比测试报告》
高精度组合导航接收机 X2（车规）
X2组合导航系统由北云科技自研的RTK 高精度定位定向板卡平台和战术级IMU组成，以深耦合方式结合GNSS和INS系统。GNSS定位具有高精度、长间隔的特点，而INS航位推算具有低精度、短间隔的特点，X2将GNSS和INS两个系统以深耦合方式有机结合，发挥优势、弥补劣势，从而构建高精度、高可靠的实时定位系统，具有高性能、实用性强、针对性强等特点。
X2主要针对城市中车载应用场景，为智能汽车提供稳定可靠的高精度定位结果。尤其在卫星信号失锁的复杂城市环境中，本产品依然能够提供连续不间断的高精度定位服务。
索取报价
深耦合组合导航引擎
采用深耦合组合导航技术，将IMU与RTK解算、观测量预处理深度融合，能够提供实时高精度的位置、速度和姿态等导航参数。
双天线定位定向
通过双天线接收GNSS信号，能独立提供精确的位置与姿态信息，进一步提升组合导航系统的稳健性与易用性。
可扩展性
软件可扩展性：客户三年内可免费升级软件固件；硬件可扩展性：支持多种接口，包括工业以太网/串口/CAN等。同时还提供EVENT同步I/O，可与其他传感器（如LIDAR、SLAM等）协同工作。
高可靠性
稳定适应各种复杂场景，在卫星信号丢失或受到干扰等苛刻环境下，依然能够在一段时间内保持可靠、稳定的定位性能。
场景优化
针对车载应用进行优化：根据汽车特性建模，能够应对复杂的城市道路（地库、高架桥、隧道、城市街道、港口等）遮挡、高速公路信号干扰等环境，为智能汽车应用提供连续、稳定、可信的实时高精度位置服务。
精密单点定位PPP
实现对单台GNSS接收机所采集的相位和伪距观测值进行定位解算，能为世界上任何位置的用户服务，使得用户无需不用搭建本地参考站或数据后处理，就可获得分米级甚至厘米级定位精度。
- 深耦合GNSS+INS组合导航引擎
- 内置高精度定位定向板卡
- 内置车规战术级IMU模块
- 支持工业以太网等多种接口
- 专用多矢量RTK定位引擎
- 支持全系统全频点RTK解算
- 支持BDS-3、Galileo等现代化信号体制
- 支持精密单点定位PPP
- 支持原始数据输出与后处理
- 超低定位解算延迟
| 系统类型 | 整机 | |
|---|---|---|
| 卫星信号 |
GPS |
L1 C/A, L2C, L2P, L5 |
| 水平定位精度 |
单点 |
1.5m RMS |
| 高程定位精度 | 单点 RTK |
2.5m RMS |
| 首次定位时间 | 冷启动 温启动 |
≤ 45s ≤ 30s |
| 最大数据率 | GNSS原始观测量 GNSS RTK 定位 INS组合导航定位 IMU原始数据率 |
10Hz 10Hz 200Hz 100Hz |
| 定向精度 | 基线 = 2m 基线 = 4m |
0.08° 0.05° |
| 授时精度 测速精度 速度极限 |
20ns RMS 0.03m/s RMS 300m/s |
|
| 尺寸 | 99mm * 88mm * 29mm | |
| 重量 | 165g | |
|
型号 |
中断时间 |
定位模式 |
定位精度（米）RMS |
测速精度（米/秒）RMS |
姿态精度（度）RMS |
||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚角 | 俯仰角 | 方位角 | |||
|
X2-2 |
0秒 |
RTK |
0.015 |
0.020 |
0.019 |
0.014 |
0.018 |
0.018 |
0.084 |
|
后处理 |
0.010 |
0.020 |
0.016 |
0.012 |
0.008 |
0.008 |
0.030 |
||
|
10秒 |
RTK |
0.235 |
0.014 |
0.058 |
0.024 |
0.035 |
0.035 |
0.110 |
|
|
后处理 |
0.015 |
0.020 |
0.020 |
0.017 |
0.010 |
0.010 |
0.034 | ||
|
X2-3 |
0秒 |
RTK |
0.015 |
0.020 |
0.025 |
0.020 |
0.030 |
0.030 |
0.110 |
|
后处理 |
0.010 |
0.020 |
0.020 |
0.015 |
0.012 |
0.012 |
0.050 |
||
|
10秒 |
RTK |
0.300 |
0.200 |
0.075 |
0.035 |
0.060 |
0.060 |
0.170 |
|
|
后处理 |
0.020 |
0.020 |
0.025 |
0.020 |
0.016 |
0.016 |
0.070 |
||
|
型号 |
X2-2 |
X2-3 |
|
|---|---|---|---|
|
陀螺仪 |
量程(deg/s) |
±300°/s |
±500°/s |
|
零偏重复性(deg/s) |
0.5°/s |
0.14°/s (XZ) |
|
|
零偏稳定性(deg/h) |
1.8°/h (XY) |
2.7°/h |
|
|
角度随机游走(deg*h^-0.5) |
0.09°/√h (XY) |
0.15°/√h (XY) |
|
|
加速度计 |
量程(g) |
±6g |
±14g |
|
零偏重复性(mg) |
20mg |
6.0mg |
|
|
零偏稳定性(ug) |
15μg |
12.7μg (XY) |
|
|
速度随机游走((m/s)*h^-0.5) |
0.035m/s/√h |
0.039m/s/√h (XY) |
|
含吸盘支架(M90SD)和射频线缆（TNC-J/SMA-J-5m）各一件
含吸盘支架(M90SD)和射频线缆（TNC-J/SMA-J-10m）各一件
工业级4G DTU， 4G/3G/2G，支持NTRIP协议、TCP协议，RS-232串口输出。
FTDI芯片，兼容USB、RS-232标准，I/O电路自动控制数据流向，内部带有零延时自动收发转换。支持921600bps。滤波磁环。
含流动站中型电台天线（QC400SI-SMA）一件
含基站电台大天线（QC450A-TNC）、吸盘支架和串口DB9交叉线（公对公）各一件
本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果，以及速度、姿态等信息，可用在无人驾驶、地图测绘等场景。
高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下，为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。
应用案例
公司已通过ISO9001质量管理体系、北斗导航民用服务资质等多项认证，产品质量以车规级要求为标准，
能适应高水平的冲击、振动以及极端温度。在技术创新的同时，一直坚持“以质取胜”。
产品开发
无铅工艺、PCB沉金：整个生产采用无铅工艺，PCB板表面处理镀金。
试作验证：量产前试作并改进，使产品功能、性能、质量最优化。
可靠性验证：产品通过条件苛刻的温度循环试验和振动试验。
生产质量控制
产品焊接缺陷检查（AOI + X-RAY）：确保每个焊点品质可靠。
高低温循环老化：环境应力筛选，避免早期失效产品流入客户手中。
高低温冲击检验：验证产品在周围大气温度急剧变化时的功能稳定性。
产品双差测试：确保每个产品的品质达到与性能优越的标准机一致。
现代化质量管理体系
全面质量管理：遵照PDCA循环，公司全员参与质量管理。
8D报告：发生故障时，通过8D报告对故障进行归零。
以客户满意为宗旨：进行客户满意度调查，尽全力满足客户需求。
如果您对我们公司的产品有兴趣，请填写下面表格，我们会尽快和您取得联系。
