内置GNSS高精度接收机和IMU惯性传感器，利用IMU信息辅助RTK模糊度解算与基带信号跟踪，并针对车载应用进行了优化设计，能够有效的应对卫星信号干扰、遮挡等苛刻环境，为智能汽车提供稳定、连续、可信的高精度位置与姿态信息。
可在下方“技术支持文档”Tab 查阅《典型场景对比测试报告》
高精度组合导航接收机 X1
X1组合导航系统由北云科技自研的 GNSS 高精度定位定向板卡和战术级IMU组成，以深耦合方式结合GNSS和INS系统。GNSS定位具有高精度、长间隔的特点，而INS航位推算具有低精度、短间隔的特点，X1将GNSS和INS两个系统以深耦合方式有机结合，发挥优势、弥补劣势，从而构建高精度、高可靠的实时定位系统，具有高性能、实用性强、针对性强等特点。
X1主要针对城市中车载应用场景，为智能汽车提供稳定可靠的高精度定位结果。尤其在卫星信号失锁的复杂城市环境中，本产品依然能够提供连续不间断的高精度定位服务。
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双天线定位定向
通过双天线接收到的 GNSS 信号，能够独立提供精确的位置与姿态信息，进一步提升组合导航系统的稳健性与易用性。
高精度组合导航
X1 是一款高集成度的GNSS/INS 组合导航系统，采用GNSS 定位和IMU 惯性测量结合的深耦合技术，具有高稳定性，能够实时提供高精度的位置、速度和姿态等导航参数。
可扩展性
软件可扩展性：客户三年内可免费升级软件固件；硬件可扩展性：支持多种接口，包括以太网/ 串口等，同时还提供事件同步I/O，可与其他传感器（如LIDAR、SLAM 等）协同工作。
高可靠性
适应各种复杂环境，在卫星信号丢失或受到干扰等苛刻环境下，依然能够在一段时间内保持可靠、稳定的定位性能。
场景优化
针对车载应用进行优化: 根据汽车特性建模，能够应对复杂的城市道路遮挡、高速公路信号干扰等环境，为智能汽车应用提供连续、稳定、可信的实时高精度位置服务。
01-深耦合GNSS + INS组合导航引擎
02-内置高精度定位定向板卡
03-内置战术级IMU模块
04-支持以太网等多种接口
05-专用多矢量RTK定位引擎
06-支持全系统全频点RTK解算
07-支持BDS-3，Galileo等现代化信号体制
08-支持GNSS / IMU原始数据输出与后处理
09-超低定位解算延迟
| 系统类型 | 整机 | |
| 主从信号跟踪 |
BDS |
B1I、B2I |
| 水平定位精度 |
单点 |
1.5m RMS |
| 高程定位精度 | 单点 RTK |
2.5m RMS |
| 首次定位时间 | 冷启动 温启动 |
≤ 45s ≤ 30s |
| 最大数据率 | GNSS观测量 RTK定位 INS定位/姿态 IMU原始数据率 |
最高10Hz 最高10Hz 最高200Hz 125Hz |
| 定向精度 | 基线 = 2m 基线 = 4m |
0.08° 0.05° |
| 授时精度 测速精度 速度极限 |
20ns RMS 0.03m/s RMS 300m/s |
|
| 数据通信接口 | 串口 CAN口 网口 PPS/EVENT OUT(共用管脚) EVENT IN |
×2 ×1 ×1 ×1 ×1 |
| 物理特性 | 尺寸 重量 典型功耗 |
116mm×114.2mm×38.6mm 432g 4.8W |
| 失锁时间 | 定位模式 | 定位精度（米）RMS | 测速精度（米/秒）RMS | 姿态精度（度）RMS | ||||
| 水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚角 | 俯仰角 | 朝向 | ||
| 0秒 | RTK | 0.01 | 0.02 | 0.030 | 0.040 | 0.040 | 0.040 | 0.120 |
| 后处理 | 0.01 | 0.02 | 0.020 | 0.025 | 0.010 | 0.010 | 0.050 | |
| 10秒 | RTK | 0.30 | 0.25 | 0.080 | 0.100 | 0.080 | 0.080 | 0.200 |
| 后处理 | 0.01 | 0.02 | 0.020 | 0.030 | 0.010 | 0.010 | 0.050 | |
注释：
100C PP Position（BLH）：100C光纤惯导后处理真值基准（纬经高）
BYNAV-X1 ENU Error（m）：BYNAV-X1组合导航接收机实时结果相对于真值的东北天偏差（米）
NovAtel-E1 ENU Error（m）：NovAtel-E1组合导航接收机实时结果相对于真值的东北天偏差（米）
Velocity（km/h）：实时行驶速度（千米/小时）
含吸盘支架(M90SD)和射频线缆（TNC-J/SMA-J-5m）各一件
含吸盘支架(M90SD)和射频线缆（TNC-J/SMA-J-10m）各一件
工业级4G DTU， 4G/3G/2G，支持NTRIP协议、TCP协议，RS-232串口输出。
FTDI芯片，兼容USB、RS-232标准，I/O电路自动控制数据流向，内部带有零延时自动收发转换。支持921600bps。滤波磁环。
含流动站中型电台天线（QC400SI-SMA）一件
含基站电台大天线（QC450A-TNC）、吸盘支架和串口DB9交叉线（公对公）各一件
本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果，以及速度、姿态等信息，可用在无人驾驶、地图测绘等场景。
高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下，为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。
应用案例
公司已通过ISO9001质量管理体系、北斗导航民用服务资质等多项认证，产品质量以车规级要求为标准，
能适应高水平的冲击、振动以及极端温度。在技术创新的同时，一直坚持“以质取胜”。
产品开发
无铅工艺、PCB沉金：整个生产采用无铅工艺，PCB板表面处理镀金。
试作验证：量产前试作并改进，使产品功能、性能、质量最优化。
可靠性验证：产品通过条件苛刻的温度循环试验和振动试验。
生产质量控制
产品焊接缺陷检查（AOI + X-RAY）：确保每个焊点品质可靠。
高低温循环老化：环境应力筛选，避免早期失效产品流入客户手中。
高低温冲击检验：验证产品在周围大气温度急剧变化时的功能稳定性。
产品双差测试：确保每个产品的品质达到与性能优越的标准机一致。
现代化质量管理体系
全面质量管理：遵照PDCA循环，公司全员参与质量管理。
8D报告：发生故障时，通过8D报告对故障进行归零。
以客户满意为宗旨：进行客户满意度调查，尽全力满足客户需求。
如果您对我们公司的产品有兴趣，请填写下面表格，我们会尽快和您取得联系。
