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M1 高精度组合导航模块

全频点 双天线 深耦合 陀螺零偏2.7deg/h

M1模块内置工业级IMU,车规级设计,支持双天线RTK定位定向,支持深耦合组合导航算法,能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境,提供稳定、连续、可信的高精度位置与姿态信息。轻小型的单面表贴封装,极大增加了组合导航产品的使用范围,可应用于GIS信息采集、无人机、轻型机器人、智能驾驶等领域。

 

型号:M1-3 陀螺零偏2.7deg/hr,输出频度100Hz

  

 

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高精度组合导航模块 M1

能够在各种苛刻环境下提供连续、稳定、可信的实时高精度位置与姿态信息,同时支持RTK免校准倾斜测量、无信号测量。可广泛应用于自动驾驶、无人机、无人船、机器人、测量测绘、精准农业、驾考驾培和工业控制等领域。

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GNSS+INS深耦合组合导航

足够实时 足够精准 足够可靠

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基于自研芯片的RTK算法引擎

基于自研芯片的RTK算法引擎

- 基于高精度定位SOC芯片设计。

- 内置工业级IMU模块

- 支持全系统全频点RTK解算

- 支持BDS-3、Galileo等现代化信号体制

- 支持精密单点定位PPP

- 支持串口、I2C等接口。

- 超低定位解算延迟

- 深耦合 GNSS+INS 组合导航引擎

- 支持GNSS/MEMS原始数据输出与后处理

- 更卓越的动态抗多径、抗干扰和抗遮挡性能

- 超小尺寸、低功耗、全功能

深入信号处理底层的GNSS+INS深耦合算法

深入信号处理底层的GNSS+INS深耦合算法

M1基于北云科技的自研高精度定位芯片,将组合导航算法与基带芯片的信号处理算法进行深度耦合,将INS与基带信号结合进行参数估计,并利用INS导航参数协助信号捕获、载波环与码环的跟踪等,提升了信号捕获灵敏度、载波与伪距观测量精度,并能更好的消除多径影响,提高RTK模糊度解算成功率。 

动态条件下的高性能信号跟踪算法

动态条件下的高性能信号跟踪算法

针对城市环境中多径、干扰等引起的观测值异常,集成了基于 RANSAC (Random Sample Consensus)的完好性监测和部分模糊度解算算法。该算法可以实时对伪距、载波相位、多普勒观测值进行监测,在异常卫星较多的情况下仍可以准确剔除故障卫星,提高了容错率和固定成功率,定位解算结果更加稳健。相比普通的RTK接收机多用于静态场景,北云科技的接收机大规模应用于驾考驾培等车载领域,因此研发出了独特的高性能信号跟踪算法,不仅可以满足静态测量测绘的要求,而且针对车载动态场景进行了优化,在建筑物/树木林荫遮挡等导致的卫星信号频繁失锁重捕、多径干扰、信号衰弱等各种复杂环境中,仍然可以提供连续的高质量信号跟踪结果,从而提升高精度定位的可用性。

性能指标

型号

M1-3

水平精度

单点

1.5m(RMS)

RTK

1cm + 1ppm(RMS)

高程精度

单点

2.5m(RMS)

RTK

1.5cm + 1ppm(RMS)

卫星信号

GPS

L1CA/L1C, L2C, L2P, L5

GLONASS

G1,G2

BDS

B1I, B2I/B3I

BDS-3

B1I/B1C, B2a/B2b/B3I

Galileo

E1, E5b/E5a

QZSS

L1CA/L1C, L2C, L5

NavIC(IRNSS)

L5

SBAS

L1CA

测量精度

载波相位

≤1mm(RMS)

伪距

L1CA,L2C,L2P,G1,G2

≤ 0.12m(RMS)

其他信号

≤ 0.06m(RMS)

首次定位时间

冷启动

≤ 45s

温启动

≤ 30s

大数据率

GNSS 观测量

5Hz

RTK 位置

5Hz

INS 位置/高程

100Hz

IMU 原始数据

100Hz

授时精度

20ns RMS

测速精度

0.03m/s RMS

定向精度

基线长度 = 2m

0.08°

基线长度 = 4m

0.05°

最大时速

550m/s

最高加速度

4g

振动限制参数

20-2000Hz 20Grms

陀螺仪

量程

± 250°/s

零偏重复性

0.5°/s

零偏稳定性

2.7°/hr

角度随机游走

0.21°/√hr 

加速度计

量程

± 4g

零偏重复性

20mg

零偏稳定性

30μg

速度随机游走

0.04m/s/√hr

功耗

双天线(典型)

1.9W

输入电压

+3.25V~+3.45VDC

尺寸

40x30x5mm

重量

12g

 

 

Application range

应用范围

本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果,以及速度、姿态等信息,可用在无人驾驶、地图测绘等场景。

  • 自动驾驶
    自动驾驶

    高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下,为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。

    应用案例

  • 扫地车、巡逻车、机器人等
    扫地车、巡逻车、机器人等
    扫地车、巡逻车、机器人等
  • 农业无人机
    农业无人机
    农业无人机
  • 无人船
    无人船
    无人船
  • 地图测绘
    地图测绘
    地图测绘

Excellent quality

卓越品质

公司已通过ISO9001质量管理体系、德国莱茵IATF16959认证等多项认证,产品质量以车规级要求为标准,

能适应高水平的冲击、振动以及极端温度。在技术创新的同时,一直坚持“以质取胜”。

高精度组合导航模块 M1

产品开发

无铅工艺、PCB沉金整个生产采用无铅工艺,PCB板表面处理镀金。

试作验证量产前试作并改进,使产品功能、性能、质量最优化。

可靠性验证产品通过条件苛刻的温度循环试验和振动试验。

 

生产质量控制

产品焊接缺陷检查(AOI + X-RAY)确保每个焊点品质可靠。

高低温循环老化环境应力筛选,避免早期失效产品流入客户手中。

高低温冲击检验验证产品在周围大气温度急剧变化时的功能稳定性。

产品双差测试确保每个产品的品质达到与性能优越的标准机一致。

 

现代化质量管理体系

全面质量管理遵照PDCA循环,公司全员参与质量管理。

8D报告发生故障时,通过8D报告对故障进行归零。

以客户满意为宗旨进行客户满意度调查,尽全力满足客户需求。

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