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A1 高精度组合导航板卡

全频点 双天线 深耦合 陀螺零偏2.7deg/h

基于北云科技自研基带芯片Alita和射频芯片Ripley设计，采用北云新一代REAL(Ransac Enhanced Advanced Location)定位引擎，集成了高精度RTK定位定向板卡与工业级惯导IMU，内置深耦合算法、倾斜测量算法。可在下方“技术支持文档”Tab 查阅《典型场景对比测试报告》。

 

    

 
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高精度组合导航板卡 A1

能够在各种苛刻环境下提供连续、稳定、可信的实时高精度位置与姿态信息，同时支持RTK免校准倾斜测量、无信号测量。可广泛应用于自动驾驶、无人机、无人船、机器人、测量测绘、精准农业、驾考驾培和工业控制等领域。

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GNSS+INS深耦合组合导航

足够实时 足够精准 足够可靠

功能特点

功能特点

- 小尺寸低功耗，46mmx71mm，1.9w
- 深耦合 GNSS+INS 组合导航引擎
- 支持双天线定向与静态/低速对准
- 支持RTK免校准倾斜测量/无信号测量*
- 全系统全频点（含北斗3）*
- 工业级 IMU 模块，陀螺零偏2.7deg/h
- 支持串口、以太网、CAN 等多种接口
- 支持 GNSS/IMU 原始数据输出与后处理
- 定位延迟<5ms，支持200Hz输出频度*
备注：*表示选配

基于自研芯片的RTK算法引擎

基于自研芯片的RTK算法引擎

针对城市环境中多径、干扰等引起的观测值异常，集成了基于 RANSAC （Random Sample Consensus）的完好性监测和部分模糊度解算算法。该算法可以实时对伪距、载波相位、多普勒观测值进行监测，在异常卫星较多的情况下仍可以准确剔除故障卫星，提高了容错率和固定成功率，定位解算结果更加稳健。

深入信号处理底层的GNSS+INS深耦合算法

深入信号处理底层的GNSS+INS深耦合算法

A1基于北云科技的自研芯片，将组合导航算法与基带芯片的信号处理算法进行深度耦合，将INS与基带信号结合进行参数估计，并利用INS导航参数协助信号捕获、载波环与码环的跟踪等，提升了信号捕获灵敏度、载波与伪距观测量精度，并能更好的消除多径影响，提高RTK模糊度解算成功率。 

动态条件下的高性能信号跟踪算法

动态条件下的高性能信号跟踪算法

相比普通的RTK接收机多用于静态场景，北云科技的接收机大规模应用于驾考驾培等车载领域，因此研发出了独特的高性能信号跟踪算法，不仅可以满足静态测量测绘的要求，而且针对车载动态场景进行了优化，在建筑物/树木林荫遮挡等导致的卫星信号频繁失锁重捕、多径干扰、信号衰弱等各种复杂环境中，仍然可以提供连续的高质量信号跟踪结果，从而提升高精度定位的可用性。

性能指标 GNSS信号中断后性能 技术支持文档
性能指标

型号

A1-3L

A1-3H

 A1-5H A1-6H

水平精度

单点

1.5m

1.5m

 1.5m 1.5m

RTK

1cm + 1ppm

1cm + 1ppm

 1cm + 1ppm 1cm + 1ppm

高程精度

单点

2.5m

2.5m

 2.5m 2.5m

RTK

1.5cm + 1ppm

1.5cm + 1ppm

 1.5cm + 1ppm 1.5cm + 1ppm

卫星信号

GPS

L1CA/L1C，L2C, L2P，L5

L1CA/L1C，L2C, L2P，L5

 L1CA/L1C，L2C, L2P，L5 L1CA/L1C，L2C, L2P，L5

GLONASS

G1，G2

G1，G2

 G1，G2 G1，G2

BDS

B1I，B2I/B3I

B1I，B2I/B3I

 B1I，B2I/B3I B1I，B2I/B3I

BDS-3

B1I/B1C，B2a/B2b/B3I

B1I/B1C，B2a/B2b/B3I

 B1I/B1C，B2a/B2b/B3I B1I/B1C，B2a/B2b/B3I

Galileo

E1, E5b/E5a

E1, E5b/E5a

 E1, E5b/E5a E1, E5b/E5a

QZSS

L1CA/L1C，L2C，L5

L1CA/L1C，L2C，L5

 L1CA/L1C，L2C，L5 L1CA/L1C，L2C，L5

NavIC(IRNSS)

L5

L5

 L5 L5

SBAS

L1CA

L1CA

 L1CA L1CA

测量精度

载波相位

≤1mm（RMS）

≤1mm（RMS）

 ≤1mm（RMS） ≤1mm（RMS）

伪距

L1CA,L2C,L2P,G1,G2

≤ 0.12m（RMS）

≤ 0.12m（RMS）

 ≤ 0.12m（RMS） ≤ 0.12m（RMS）

其他信号

≤ 0.06m（RMS）

≤ 0.06m（RMS）

 ≤ 0.06m（RMS） ≤ 0.06m（RMS）

首次定位时间

冷启动

≤ 45s

≤ 45s

 ≤ 45s ≤ 45s

温启动

≤ 30s

≤ 30s

 ≤ 30s ≤ 30s

大数据率

GNSS 观测量

5Hz

5Hz

 5Hz 5Hz

RTK 位置

5Hz

5Hz

 5Hz 5Hz

INS 位置/高程

20Hz

100Hz

 125HZ 125Hz

IMU 原始数据

20Hz

100Hz

 125Hz 125HZ

授时精度

20ns RMS

　20ns RMS

 20ns RMS 20ns RMS

测速精度

0.03m/s RMS

0.03m/s RMS

 0.03m/s RMS 0.03m/s RMS

定向精度

基线长度 = 2m

0.08°

0.08°

 0.08° 0.08°

基线长度 = 4m

0.05°

0.05°

 0.05° 0.05°

最大时速

300m/s

300m/s

 300m/s 300m/s

最高加速度

4g

4g

 4g 4g

振动限制参数

20-2000Hz 20Grms

20-2000Hz 20Grms

 20-2000Hz 20Grms 20-2000Hz 20Grms

陀螺仪

量程

± 500deg/s

± 500deg/s

 ± 450deg/s ± 450deg/s

零偏重复性

0.14deg/s (1.4 deg/s X axis)

0.14deg/s (1.4 deg/s X axis)

 0.1deg/s (1.4 deg/s X axis) 0.1deg/s (1.4 deg/s X axis)

零偏稳定性

2.7deg/hr

2.7deg/hr

 3deg/hr 1.2deg/hr

角度随机游走

0.15deg/√hr  (0.2deg/√hr  Z axis)

0.15deg/√hr  (0.2deg/√hr  Z axis)

 0.2deg/√hr  (0.2deg/√hr  Z axis) 0.08deg/√hr  (0.2deg/√hr  Z axis)

加速度计

量程

± 8g

± 8g

 ± 5g ± 10g

零偏重复性

2mg

2mg

 5mg 3mg

零偏稳定性

2.7μg(4.4μg Z axis)

2.7μg(4.4μg Z axis)

 70μg(4.4μg Z axis) 16μg(4.4μg Z axis)

速度随机游走

0.09m/s/√hr  (0.012m/s/√hr Z axis)

0.09m/s/√hr  (0.012m/s/√hr Z axis)

 0.03m/s/√hr  (0.012m/s/√hr Z axis)

0.033m/s/√hr  (0.012m/s/√hr Z axis)

功耗

双天线（典型）

2.0W

2.1W

 2.1W 2.1W

输入电压

+3.25V～+3.45V

+3.25V～+3.45V

 +3.25V～+3.45V +3.25V～+3.45V

尺寸

71x46x10.6mm

71x46x10.6mm

 71x46x10.6mm 71x46x10.6mm

重量

25g

25g

 25g 25g
价格

 

 

GNSS信号中断后性能
失锁时间 定位模式 定位精度（米）RMS 测速精度（米/秒）RMS 姿态精度（度）RMS
水平 垂直 水平 垂直 横滚角 俯仰角 朝向
0秒 RTK 0.01 0.02 0.030 0.035 0.040 0.040 0.120
后处理 0.01 0.02 0.020 0.020 0.012 0.012 0.050
10秒 RTK 0.30 0.25 0.080 0.090 0.060 0.060 0.180
后处理 0.01 0.02 0.025 0.025 0.016 0.016 0.080
技术支持文档
产品手册
应用指南
软件下载

Enclosure & Evaluation Kit

整机及开发组件

Application range

应用范围

本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果，以及速度、姿态等信息，可用在无人驾驶、地图测绘等场景。

  • 自动驾驶
    自动驾驶

    高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下，为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。

    应用案例
  • 扫地车、巡逻车、机器人等
    扫地车、巡逻车、机器人等
    扫地车、巡逻车、机器人等
  • 农业无人机
    农业无人机
    农业无人机
  • 无人船
    无人船
    无人船
  • 地图测绘
    地图测绘
    地图测绘

Excellent quality

卓越品质

公司已通过ISO9001质量管理体系、北斗导航民用服务资质等多项认证，产品质量以车规级要求为标准，

能适应高水平的冲击、振动以及极端温度。在技术创新的同时，一直坚持“以质取胜”。

高精度组合导航板卡 A1

产品开发

无铅工艺、PCB沉金：整个生产采用无铅工艺，PCB板表面处理镀金。

试作验证：量产前试作并改进，使产品功能、性能、质量最优化。

可靠性验证：产品通过条件苛刻的温度循环试验和振动试验。

 

生产质量控制

产品焊接缺陷检查（AOI + X-RAY）：确保每个焊点品质可靠。

高低温循环老化：环境应力筛选，避免早期失效产品流入客户手中。

高低温冲击检验：验证产品在周围大气温度急剧变化时的功能稳定性。

产品双差测试：确保每个产品的品质达到与性能优越的标准机一致。

 

现代化质量管理体系

全面质量管理：遵照PDCA循环，公司全员参与质量管理。

8D报告：发生故障时，通过8D报告对故障进行归零。

以客户满意为宗旨：进行客户满意度调查，尽全力满足客户需求。

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